|
| |
|
|
Konstrukce mobilního robota pro monitorování teploty okolí
Čejka, Štěpán ; Marada, Tomáš (oponent) ; Zuth, Daniel (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a řízením mobilního pásového robota na základě informací získaných prostřednictvím infračerveného termočlánku. Součástí práce je implementace řídícího software firmwaru pro řízení podvozku a komunikaci s použitými senzory. Funkcionalita navrženého systému je demonstrována na robotické úloze, kdy se robot aktivně snaží ve svém okolí lokalizovat zdroj nadměrného tepelného záření. Teoretická část práce se zabývá základním popisem běžných robotických podvozků, problematikou bezdotykového měření teploty, dále pak rozborem komponent použitých při stavbě robota a jejich principy. Praktická část práce se věnuje implementaci řídícího firmwaru a detailnímu popisu řešení vybraných problémů. V samém závěru práce jsou shrnuty dosažené výsledky a úspěšnost robota při detekci podezřelých objektů s vysokou povrchovou teplotou.
|
|
|
Řízení laboratorního modelu inverzního kyvadla
Zapletal, Vít ; Najman, Jan (oponent) ; Spáčil, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce navazuje na bakalářskou práci Bradáč, M.: Konstrukce a výroba výukového modelu "Inverzní kyvadlo". Zabývá se analýzou závad a konstrukčních nedostatků inverzního kyvadla a následně jejich řešením. Déle text popisuje vývoj řídícího algoritmu v programu Matlab/Simulink. Závěrem práce je automatické vygenerování kódu a řízení modelu inverzního kyvadla pomocí mikrokontroléru.
|
|
|
Řízení modelu helikoptéry
Štefanisko, Ivan ; Blaha, Petr (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
V tejto práci sa na úvod zoznámime s existujúcim modelom helkoptéry pre výuku dynamických systémov. Neskôr preskúmame jednotlivé možnosti riadenia modelu a navrhneme laboratórne úlohy pre vybrané predmety bakalárskeho a magisterského štúdia. Pri zoznamovaní sa s modelom helikoptéry opíšeme hardvérové časti a popíšeme teoretický matematický model. K samotnému návrhu riadenia prikročíme až po tom, ako vytvoríme jednotlivé podprogramy zamerané na získavanie uhlu natočenia ramien, pulzne-šírkovú moduláciu k ovládaniu otáčok motora či vytvorenie samotného regulártora. Riadenie navrhujeme metódou Ziegler-Nicholsa a metódou frekvenčných charakteristík. Samotné laboratórne úlohy budeme tvoriť s ohľadom na obsah vyučovaných predmetov bakalárskeho a magisterského štúdia.
|
|
|
Zařízení pro kalibraci teplotních senzorů
Tomíček, Pavel ; Novotný, Radovan (oponent) ; Levek, Vladimír (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout zařízení umožňující kalibraci teplotních snímačů. Zařízení se skládá z teplotní komory s Peltierovým článkem. Část práce se zabývá prostředky pro měření, nastavení a regulaci teploty. Popisuje návrh obvodového zapojení a návrh DPS. Komora umožňuje nastavení přesné teploty a teplotního profilu. Specifickou vlastností komory je její schopnost automaticky kalibrovat čidla typu Pt100 a Pt1000. Ovládání komory je umožněno pomocí uživatelského rozhraní na zařízení nebo pomocí počítače. Dosažený teplotní rozsah uvnitř komory je 7,5 °C až 115 °C s odchylkou ±0,10 °C.
|
|
|
Development of Autopilot and Flight Director Modes inside a Simulink Environment
Novák, Jiří ; Matoušek, Radomil (oponent) ; Nechvátal, Luděk (vedoucí práce)
This thesis is focused on the development of a simulation environment in Matlab/Simulink for a selected aircraft. The position and orientation of the aircraft moving in the air is described by six-degrees-of-freedom equations of motion. The system of translational, rotational and kinematic equations forms a set of nine nonlinear first order differential equations. These equations can be linearized around an equilibrium point referred to as a steady--state flight condition. The simulation environment contains a developed flight control system based on PID controllers. A basic autopilot is capable of holding pitch attitude and roll angle. Flight director modes including altitude hold, heading select, vertical speed mode, flight level change mode, altitude capture mode and navigational mode based on a nonlinear guidance law are presented. A Pareto optimality based optimization tuning process is developed to optimally tune the regulators. The simulation is graphically represented in FlightGear open source software.
|
|
| |
|
|
Development of Autopilot and Flight Director Modes inside a Simulink Environment
Novák, Jiří ; Matoušek, Radomil (oponent) ; Nechvátal, Luděk (vedoucí práce)
This thesis is focused on the development of a simulation environment in Matlab/Simulink for a selected aircraft. The position and orientation of the aircraft moving in the air is described by six-degrees-of-freedom equations of motion. The system of translational, rotational and kinematic equations forms a set of nine nonlinear first order differential equations. These equations can be linearized around an equilibrium point referred to as a steady--state flight condition. The simulation environment contains a developed flight control system based on PID controllers. A basic autopilot is capable of holding pitch attitude and roll angle. Flight director modes including altitude hold, heading select, vertical speed mode, flight level change mode, altitude capture mode and navigational mode based on a nonlinear guidance law are presented. A Pareto optimality based optimization tuning process is developed to optimally tune the regulators. The simulation is graphically represented in FlightGear open source software.
|
|
|
Zařízení pro kalibraci teplotních senzorů
Tomíček, Pavel ; Novotný, Radovan (oponent) ; Levek, Vladimír (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout zařízení umožňující kalibraci teplotních snímačů. Zařízení se skládá z teplotní komory s Peltierovým článkem. Část práce se zabývá prostředky pro měření, nastavení a regulaci teploty. Popisuje návrh obvodového zapojení a návrh DPS. Komora umožňuje nastavení přesné teploty a teplotního profilu. Specifickou vlastností komory je její schopnost automaticky kalibrovat čidla typu Pt100 a Pt1000. Ovládání komory je umožněno pomocí uživatelského rozhraní na zařízení nebo pomocí počítače. Dosažený teplotní rozsah uvnitř komory je 7,5 °C až 115 °C s odchylkou ±0,10 °C.
|
|
|
Řízení laboratorního modelu inverzního kyvadla
Zapletal, Vít ; Najman, Jan (oponent) ; Spáčil, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce navazuje na bakalářskou práci Bradáč, M.: Konstrukce a výroba výukového modelu "Inverzní kyvadlo". Zabývá se analýzou závad a konstrukčních nedostatků inverzního kyvadla a následně jejich řešením. Déle text popisuje vývoj řídícího algoritmu v programu Matlab/Simulink. Závěrem práce je automatické vygenerování kódu a řízení modelu inverzního kyvadla pomocí mikrokontroléru.
|
host ::
RSS.